La villa de Aranjuez comenzó a perfilarse en su trazado actual bajo el reinado de Fernando VI, que fue quien ordenó trazar el plano de una nueva población. Sobre ese plano es sobre el que ha seguido desarrollándose a lo largo de los años. Es cierto que desde el siglo XVI ya se mandaron construir junto al palacio varias casas para poder alojar a los criados, pero aquellas viviendas quedaban cerradas cuando los reyes dejaban Aranjuez. Muchas de ellas estaban construidas a modo de cabañas y eran sótanos semienterrados; una anécdota contaba, a este respecto, que uno de los coches había atravesado el techo del comedor de la casa del Nuncio. Así que su aspecto no debía de ser demasiado atractivo.

El relato que hace Madame d'Aulnoy, que visitó nuestro país entre 1678 y 1681, de las impresiones de su visita a Aranjuez, contrapone la belleza del paraje a las posadas, que califica de inmundas, y a las escasas viviendas que hay junto al palacio del rey. Antonio Ponz, más expresivo, afirma sin paliativos que Aranjuez antes de la remodelación de 1750 había sido <un desordenado conjunto de casas mal situadas y mal construidas y de infelices chozas de tierra en que se alojaban los grandes señores con indecible incomodidad, todo interpolado con zanjas, basureros y aguas detenidas». Pero lo cierto es que si no hubo, hasta la orden de Fernando VI, otras viviendas que aquéllas, fue porque en el siglo XVI, Felipe 11 había prohibido que se pudiera vivir en Aranjuez; mandato que se ratificó en el siglo XVII, bajo el reinado de Felipe III en 1617 y también a comienzos del siglo XVIII, en 1722, por Felipe V

De aquellas casuchas no quedó más que el recuerdo de los que las conocieron, porque todo fue arrasado para allanar el terreno que era muy desigual. Cuando en 1750 Fernando VI encarga a Santiago Bonavía el trazado de una ciudad que se tendiera junto al palacio, el italiano presentó una planta sencilla y reticular que, una vez urbanizada, fue llenándose desde el principio de una serie de edificios a modo de una infraestructura de servicios para abastecer a la nueva población. Una población flotante, pero numerosa y que llegaba al mismo tiempo, siguiendo siempre a su majestad. Así tenemos noticias de la calle de las Tahonas o de Postas, y de la calle del Almíbar, como bautizaron a la que alojaba a los reposteros que fueron los primeros que edificaron en ella. Eran los comerciantes y artesanos que viajaban siempre con la Corte quienes primero se beneficiaron de la nueva licencia de construcción en los terrenos que el rey cedía gratuitamente a quien quisiera edificar.

Después se fueron levantando casas que conformaron aquel tejido urbano de amplias calles rectas y plazas anchas, algunas ajardinadas con fuentes, hasta convertir el Real Sitio en un lugar muy alegre y luminoso. Joseph Baretti nos cuenta que en 1760, cuando él visitó Aranjuez, todas las casas eran nuevas, pintadas en color blanco y que las ventanas y contraventanas eran verdes. A Richard Twiss, que vino doce años después, en 1772, le recordaba a la ciudad de Postdam, cerca de Berlín. Eran casas de un solo piso con buhardilla y su alquiler era elevadísimo.

Tenemos también noticia de un gran mercado cubierto junto a la iglesia de San Antonio que estaba formado por varios edificios, y sostenido por pilastras cuadradas. En él se exponían productos de todas clases, poco comunes en otros lugares.

El palacio, por ser anterior en su construcción al caserío y por atender a la perspectiva del río, daba la espalda a la nueva villa que se acoplaba a la trasera del palacio. Desde la casa de Oficios, construida por Felipe 11, hasta los tres grandes paseos arbolados en tridente de las Infantas, el Príncipe y la Reina, entre cuyas amplias perspectivas se construirían las casas de la nobleza, se extiende la retícula de Aranjuez. Primero, siguiendo los planos de Santiago Bonavía de 1750, después, incorporando el ensanche proyectado y realizado, ya bajo el reinado de Carlos III, por el sucesor de Bonavía en el cargo de arquitecto real, Jaime Marquet.