Bajo la galería que une la residencia real con la Casa de Oficios se abre una pequeña puerta que da acceso al Parterre. Ante la fachada meridional de Palacio, la única que se remonta al siglo XVI, está el Jardín del Rey, que es un ejemplo modelo del "Jardín cerrado,, adornado con estatuas, síntesis de la herencia mudéjar y de las influencias renacentistas italianas, tan usual en los Palacios Reales españoles de los Austrias. Este Jardín y otros dos similares, uno al Norte y otro a lo largo de la fachada orienta¡, habían de formar un conjunto de giardini segreti en torno a la residencia regia, de modo prácticamente igual al de los que en El Escorial rodean la Casa del Rey. Concebido por Juan Bautista de Toledo, fue llevado a cabo por Juan de Herrera a partir de 1 577, y se terminó en 1 582, cuando quedó colocada la fuente de jaspe verde labrada por Roque Solario, y restaurada, como todo este Jardín, en 1986. Los caminos, que originalmente estaban solados con ladrillo, fueron empedrados, tal y como ahora se ve, en 1622, cuando Felipe IV dio a este Jardín un carácter distinto mediante la sustitución de parte de las "grutas" por hornacinas, y la colocación de un conjunto de esculturas que lo dotaban de un significado político-dinástico.

     Además de verlo desde sus balcones, el Rey podía contemplar el Jardín bien desde las "grutas" o pequeñas habitaciones situadas en el testero que mira a Oriente, y pensadas para gozar de él desde un sitio fresco y retirado, bien desde la galería baja de la fachada, que era una loggía abierta hasta que Felipe V mandó dividirla para dar alojamiento a uno de sus hijos y cerrar los arcos con ventanas. La terraza construida en 1 582, sobre la arquería que une el Palacio con la Casa de Oficios, fue concebida también como mirador, tanto hacia el Jardín como hacia la Plaza de las Parejas, destinada a espectáculos. Sobre esta terraza Fernando Vi ordenó a Bonavía construir una gran tribuna, monumental palco regio para los festejos, que fue mandada derribar por Carlos III en 1760, año en que el conjunto volvió a su estado previo. El inmenso muro de la Capilla de Felipe II nos recuerda, con su extraña desnudez, que gran parte de lo proyectado en el siglo XVI quedó incompleto, y que la terminación del Palacio en el siglo XVIII se hizo con grandes libertades respecto a los proyectos originales, en parte desconocidos.

     La pequeña balaustrada que cierra el Jardín del Rey ocupa el lugar de la pared con hornacinas que se derribó en 1733, incorporando el Jardín al nuevo Parterre que entonces se construía.

     El Parterre, mandado trazar por Felipe V en 1727 según el diseño "a la francesa" del ingeniero Etienne Marchand, surge de un compromiso entre la forma de parterre a la francesa, de una parte, y de otra, los condicionamientos del lugar: la posición relativa del Palacio, el Tajo, el puente y la Casa de Oficios, y la preexistencia del Jardín del Rey, cuyo muro de cerramiento se prolongó a lo largo de todo el perímetro del Parterre actual, salvo por la parte de¡ río. En mayo de 1730 ya se ordenaba al jardinero Esteban Boutelou que pasase a reconocer el terreno en vistas a su plantío, y durante la jornada de 1735 los Reyes pudieron disfrutarlo desde sus ventanas. El río remansado se utilizó aquí de manera pintoresca como transición y frontera entre la naturaleza libre y la sometida a la etiqueta: la apertura sobre el agua provocaba, desde fuera, una sensación de accesibilidad distante, propia de la imagen de¡ Rey, y desde dentro permitía al cortesano vagar con la vista sobre una extensión sin murallas. Este efecto se extendió hacia el lado de la ciudad cuando ésta ya había adquirido su empaque cortesano definitivo y podía integrarse con el Jardín y el Palacio: en 1760 Carlos III ordenó sustituir la pared, continuación de la del Jardín del Rey, que cerraba el Parterre hacia la Plaza, por el foso de piedra de Colmenar proyectado y construido por el arquitecto Jaime Marquet, barrera física, pero no visual, de un tipo empleado ya en varios parajes de Aranjuez durante el reinado de Fernando VI.

     Los barrocos dibujos de boj con flores fueron rehechos hacia 1850 por Francisco Viet, siguiendo un trazado típicamente isabelino. En 1871-1 872 una reforma modificó el Parterre según la "estética moderna", con caminos sinuosos formando isletas, platabandas en torno a los estanques y coníferas que ocultaban el Palacio. Según ha llegado hasta nosotros, el Jardín es hoy el resultado de la desvirtuación de ese trazado a través de tres generaciones de horticultores.

     Las fuentes del Parterre en el siglo XVIII consistían en simples surtidores, pero la escultura fue animándolas a lo largo del siglo siguiente. En 1745 Dumandre situó en los dos estanques pequeños más cercanos a Palacio dos ninfas labradas por Bousseau en plomo, pintadas primero a imitación del bronce, y luego de mármol blanco. En el estanque central se colocó "un cisne con unos niños jugando a su alrededor", sustituidos a principios del siglo XX por el grupo de Ceres procedente del Jardín del Príncipe. En el estanque circular, donde en el XVIII había una estatua del Tajo, Isidro González Velázquez levantó en 1827 la gran fuente de Hércules y Anteo, con esculturas de Juan Adán, e inicialmente pensada para un paraje próximo a la Casa del Labrador. Las dos esfinges junto al Palacio son de Juan Martínez Reina (1 750), pero no es éste su emplazamiento original, ni tampoco el de los magníficos jarrones de mármol, obra de los escultores franceses de La Granja en el reinado de Felipe V; unas y otros se instalaron aquí hacia 1920.