Está situado a 46 km al sur de Madrid (España) y a 494 msnm, en un valle dónde confluyen los ríos Tajo y Jarama, dibujando un paisaje declarado por la Unesco como Paisaje Cultural Patrimonio de la Humanidad. Su término municipal limita al Norte con Ciempozuelos, Titulcia, Chinchón y Colmenar de Oreja. Para el resto de los puntos cardinales, Aranjuez está rodeado por la Provincia de Toledo (Castilla-La Mancha). Al Este linda con Ontígola, Ocaña, Ciruelos y Yepes; al Sur limita con la ciudad de Toledo y con Almonacid de Toledo. Al Oeste lo hace con con Mocejón, Villaseca de la Sagra, Añover de Tajo, Borox y Seseña.

    Carreteras importantes:
Eje norte–sur: Autovía A-4 (antigua N-IV), Madrid–Cádiz.
Eje norte–sur alternativo: Autopista de peaje Radial 4, Madrid–Ocaña.
Eje oeste–este: N-400, Toledo–Cuenca.
    Carreteras de la red secundaria y locales:
M-305, carretera de Villaconejos y Chinchón.
M-416, carretera de Las Infantas, pedanía de Aranjuez.
Carretera de Ontígola (Toledo).
    Nudos ferroviarios:
Tren de Cercanías C-3 Madrid Chamartín–Aranjuez.
Líneas de largo recorrido al Este y Sur de España (conexiones con Cuenca, Valencia, Alcázar de San Juan, Albacete, Alicante, Jaén, Algeciras).